大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。
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前言DH法一般用一次就丢，然后后面再需要用的时候就会忘，所以本文整理了DH建模法，方便需要使用的时候进行参考。这里不讲原理，只讲结论和方法
1. 建模方法（简述）DH法可分成以下几步：
辨认出关节和连杆（关节序号从1到n，连杆序号从0到n）确定Z轴（n号关节上的坐标系序号为n-1）确定每个坐标系的原点确定XY轴确定Tool frame（根据Tool fram是否满足DH潜在条件而决定是否要特殊处理）写出DH参数表写出转换方程其中对于第二步情况也要分为两种
旋转关节平动关节其中对于第四步情况分为三种：
Zi与Zi-1不共面Zi与Zi-1平行Zi与Zi-1相交关于第5点的补充：
DH方法默认的两个条件是：
除了Tool frame以外的frame 是按照规则建系的，因此只有Tool frame的x轴需要注意这两个条件。如果建完Tool frame发现不满足上述条件，应该采取以下三种解决方法的其中一种：
抛弃DH法直接用坐标转换来完成最后那个转换矩阵调整Tool frame使其能够使用DH法在tool frame前面再额外增加一个frame，相应的DH表也要多一行一些有用的结论：
坐标系是附着在前一个连杆上的，关节运动的时候，该关节上的坐标系不会跟着后面的连杆运动坐标系的建立方法并不唯一2. 建模方法（详细）需要建模的话，按照如下步骤一步步建模即可。注意tool frame那边建完了需要检查
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